JG-RX05 型 機電一體化柔性生產(chǎn)線實訓(xùn)系統(tǒng)

一、產(chǎn)品描述

JG-RX05 型 機電一體化柔性生產(chǎn)線實訓(xùn)系統(tǒng)是為提高學(xué)生動手能力和實踐能力而設(shè)計生產(chǎn)的一套實用性實驗設(shè)備。給學(xué)生提供了既能滿足專業(yè)需要又符合實際工業(yè)情況的教學(xué)環(huán)境，使學(xué)生將所學(xué)的諸多單科專業(yè)知識得到全面認(rèn)識、綜合訓(xùn)練和相互提升。每個單元具有一套 PLC 控制，可“單機 / 聯(lián)機”運行，具有較好的柔性。將幾個單元模塊分開培訓(xùn)可以容納較多的學(xué)員同時學(xué)習(xí)，在基本單元模塊培訓(xùn)完成以后，又可以將相鄰的兩站、三站 ? 直至多站連接在一起，學(xué)習(xí)復(fù)雜系統(tǒng)的控制、編程、裝配和調(diào)試技術(shù)。

二、功能要求

系統(tǒng)包含了新世達機器人、機電一體化專業(yè)中的氣動、電機驅(qū)動與控制、 PLC 、變頻器、觸摸屏、傳感器等多種控制功能。

三、性能參數(shù)

、輸入電源： AC220V ± 10 ％ ( 單相三線 )

、整機功率：＜ 1.5kVA

、外形尺寸： 3750 × 750 × 1380mm

、氣源壓力： 0.4MPa

四、系統(tǒng)構(gòu)成

系統(tǒng)分成 5 個獨立模塊，分別是：

第一站 : 上料檢測單元；

職能：完成將工件從上料臺依次送到檢測工位。

第二站：新時達機械手搬運站；

職能：完成對工件的搬運。

第三站：分揀單元（氣動元件、檢測元件、 PLC 初級綜合運用 )

職能：完成物料加工屬性的檢測，例如深度、高度、孔徑等屬性。

第四站：機械手搬運轉(zhuǎn)移站；

職能：根據(jù)上一單元的屬性檢測，工件可以被直接傳輸?shù)较乱粋�工作單元。

第五站：傳送帶站；

職能：完成對工件的輸送及分揀。

五、各單元技術(shù)參數(shù)

（一）上料檢測單元

上料檢測單元的主要功能是為系統(tǒng)提供加工工件。在管狀料倉中最多可存放 8 個工件。供料過程中，推料氣缸從料倉中逐一推出工件，真空吸盤將工件吸起，在擺臂氣缸的驅(qū)動 完成將工件從上料臺依次送到檢測工位 。

配置

（二） FANUC 機械手搬運站

由發(fā)那科 Mate 200iD 4S 、柔性流水線模塊、 PLC 控制器、觸摸屏、氣爪等組成，主要完成對工件的搬運。

1 、主要技術(shù)指標(biāo)：

2 、工業(yè)機器人技術(shù)參數(shù) （發(fā)那科 Mate 200iD 4S ）

軸數(shù)量： 6 軸

功能：搬運

安裝類型：桌面式

其他特性：緊湊型

最大載荷： 4 kg (8.818 lb)

作用范圍： 550 mm (21.65 in)

重復(fù)精度： 0.02 mm (0.0008 in)

（三）分揀單元

分揀單元的 完成物料加工屬性的檢測，例如深度、高度、孔徑等屬性。 將上單元記錄的工件屬性及加工檢測結(jié)果分別傳送給分揀單元及機械手單元。

配置：

（四）機械手搬運轉(zhuǎn)移站

機械手搬運轉(zhuǎn)移站的主要功能是將加工合格的工件傳送到分揀單元，而將加工不合格的工件放置到本單元的廢料槽中。整個搬運裝置由旋轉(zhuǎn)氣缸、標(biāo)準(zhǔn)氣缸、伸縮氣缸及氣爪等多種氣動執(zhí)行元件組成。

配置：

（五）傳送帶站

分揀單元的主要功能是根據(jù)加工單元傳送的加工合格的成品屬性通過導(dǎo)向機構(gòu)，將它們分別輸送至對應(yīng)的滑道中。

配置：

、配套系統(tǒng)

、軟件及教學(xué)課件

1 、工業(yè)機器人課程資源

、工業(yè)機器人的概述：工業(yè)機器人的定義、發(fā)展與應(yīng)用、基本組成及技術(shù)參數(shù)、工業(yè)機器人的分類；

、工業(yè)機器人的機械系統(tǒng)：工業(yè)機器人的 1 軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機器人的 2 軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機器人的 3 軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機器人的 4 軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機器人的 5 軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機器人的 6 軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機器人的機身結(jié)構(gòu)、工業(yè)機器人的行走結(jié)構(gòu)、工業(yè)機器人的驅(qū)動裝置和傳動單元；

、工業(yè)機器人的運動學(xué)與動力學(xué)：工業(yè)機器人的連桿參數(shù)和齊次坐標(biāo)變換矩陣。

、工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)：工業(yè)機器人控制裝置、工業(yè)機器人驅(qū)動裝置、工業(yè)機器人檢測裝置；

、工業(yè)機器人的編程：工業(yè)機器人的編程方式、工業(yè)機器人的示教編程、工業(yè)機器人的編程語言、工業(yè)機器人的語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能、常用工業(yè)機器人編程語言、工業(yè)機器人的離線編程、工業(yè)機器人的離線編程仿真軟件及編程示例；

、工業(yè)機器人的典型應(yīng)用：焊接機器人的應(yīng)用、搬運機器人的應(yīng)用、碼垛機器人的應(yīng)用、涂裝機器人的應(yīng)用、裝配機器人的應(yīng)用；

、提供汽車生產(chǎn)線工業(yè)機器人應(yīng)用的高清視頻。

2 、 PLC 編程教學(xué)課件資源

（ 1 ） S7-1200PLC 的認(rèn)知： S7-1200PLC 簡介、 S7-1200PLC 工作原理及運行模式、 S7-1200PLC 特點、 S7-1200PLC 擴展功能、 PLC 應(yīng)用技術(shù)人才培養(yǎng)；

（ 2 ） TIA 博圖軟件的使用： TIA 博圖集成軟件開發(fā)平臺、 TIA 博圖集成軟件簡介、入門實例；

（ 3 ）控制單元的程序設(shè)計、指令編寫、硬件選型和設(shè)計、課后思考與練習(xí)等內(nèi)容。模塊至少包括：八路搶答器、三相異步電機的星三角降壓啟動、運料小車往返控制、十字路口交通燈的控制、電動機組的啟�？刂�、 HMI 控制液體混合、 G120 變頻器的電機控制。

（ 4 ）小型自動化生產(chǎn)線的設(shè)計

課件資源具有產(chǎn)品的搬運、檢測和傳輸分揀功能，整個系統(tǒng)由送料單元、機械手搬運單元、步進電機多點定位輸送單元和傳送帶輸送分揀單元等組成。具體的項目設(shè)計要求如下：

1 ）本設(shè)計的要求使用通過觸摸屏與控制臺按鈕操作，控制生產(chǎn)線的自動運行。生產(chǎn)線通電以后，系統(tǒng)自行檢測初始狀態(tài)是否滿足運行條件，如不滿足則自行復(fù)位或手動調(diào)整，若滿足則觸摸屏顯示準(zhǔn)備就緒；

2 ）在準(zhǔn)備就緒的情況下，按下啟動按鈕，生產(chǎn)線開始按順序運行，供料單元開始工作，電機驅(qū)動轉(zhuǎn)盤將工件送到物料臺上；電機運行 10 秒后，若物料臺光電開關(guān)沒有檢測到物料，說明已沒有物料，開始報警；若檢測到物料，則一號搬運機械手開始動作；

3 ）物料臺有料，一號機械手臂伸出并下降夾取工件，夾取到工件后機械手上升縮回并旋轉(zhuǎn)到右側(cè)限位；然后機械手伸出下降將工件放到步進電機輸送單元的供料臺上，一號搬運機械手恢復(fù)到初始狀態(tài)，等待下一次運行；

4 ）當(dāng)步進電機輸送單元傳感器檢測到供料臺工件后，步進電機前往高度檢測單元進行檢測；到達后通過超聲波傳感器進行高度檢測，檢測完畢后；步進電機運行到二號搬運機械手位置；

5 ）到達二號搬運機械手位置后；二號搬運機械手伸出、爪夾取工件，機架臺上升，旋轉(zhuǎn)到右限位，伸出手臂，機架臺下降，手爪放松，將工件放到傳送帶上，同時二號搬運機械手復(fù)位；

6 ）當(dāng)傳送帶單元傳感器檢測到工件時，傳送帶開始工作，根據(jù)工件的顏色、材料進行分揀；分揀結(jié)束后，供料臺回到供料位置，等待下一次運行。

（ 5 ）用戶手冊：包括與 S7-1200 、有關(guān)硬件、軟件和通信的手冊，數(shù)量不少于二十多種。

二）智能制造生產(chǎn)線虛擬仿真系統(tǒng)軟件

1 、支持超大場景帶貼近真實渲染效果的生產(chǎn)線仿真，多任務(wù)場景管理、多視圖顯示切換，方便使用者觀察和編輯。

2 、軟件特有的組件模型庫，包括各品牌機器人（參考品牌： ABB 、 KUKA 、 Fanuc 、 YASKAWA 、 Staubi 、埃夫特、埃斯頓、歡顏、傲博、珞石、李群、新時達等國內(nèi)外眾多品牌的機器人）、機床、傳送帶導(dǎo)軌、 AGV 小車及其他外圍設(shè)備的模型組件；模型庫支持機器人和組件的查找，組件庫持續(xù)更新；

3 、支持用戶自定創(chuàng)建并保存模型，支持包含： stp 、 step 、 igs 、 obj 、 stl 、 dxf 等標(biāo)準(zhǔn) CAD 文件格式的文件輸入和輸出，并可根據(jù)機器人 DH 參數(shù)自定義創(chuàng)建串聯(lián)機器人模型；

4 、支持串聯(lián)、并聯(lián) Delta 及直角坐標(biāo)系 SCARA 等不同結(jié)構(gòu)類型的機器人及運動機構(gòu)的建模及運動仿真和后置輸出；

5 、具備完整的運動學(xué)逆解算法、運動組件碰撞檢測、運動組件距離檢測和運動路徑規(guī)劃的功能；

、具備創(chuàng)建標(biāo)準(zhǔn)幾何體的 CAD 編輯功能，可對導(dǎo)入的模型進行拆分、合并、編組、原始坐標(biāo)系的重新定義，并可對已有的幾何體進行精簡和優(yōu)化；支持幾何體模型材質(zhì)貼圖，使模型外形更加真實；可對三維模型進行平移、旋轉(zhuǎn)、自由縮放及自定義參數(shù)設(shè)置；

7 、支持工業(yè)機器人多種編程模式選擇：如手持工具、手持工件（常規(guī) TCP 、固定 TCP 、動態(tài) TCP ）；

8 、具備離線編程功能：可根據(jù) CAD 模型輪廓獲取軌跡或點位，實現(xiàn)直線、圓弧、關(guān)節(jié)等插值功能；支持在編程時加入信號功能，并可輸出產(chǎn)生后置程序代碼文件（ ABB ， EFFORT ， Mitsubishi ， KUKA ， AUBO ， Fanuc ， Kawasaki ， Motoman ， Yaskawa ， Rokae 等品牌機器人的后置代碼）；

9 、具備通用虛擬機器人示教面板，可對機器人各關(guān)節(jié)軸、工具坐標(biāo)系、基座坐標(biāo)的設(shè)置和修改；

10 、支持工件校準(zhǔn)功能（三點定位法），可根據(jù)真實現(xiàn)場加工件數(shù)據(jù)與理論模型的參數(shù)做對比自動調(diào)整工件的位置和軌跡；

11 、支持多軸機器人的運動、仿真和輸出，如 4 軸、 5 軸、 6 軸、 7 軸、 8 軸、 9 軸、 11 軸等更多軸的變體運動機構(gòu)的仿真模擬輸出；

12 、支持機器人外部軸運動：如變位機、地軌等外圍設(shè)備的運動仿真；

13 、支持多機器人協(xié)同工作，多機器人與機床及其他設(shè)備仿真運動；

14 、支持工裝夾具、氣動夾爪多種姿態(tài)的設(shè)定，如可將一個機器人夾爪定義成開或合的兩種狀態(tài)；

15 、具備快速拼裝組件和搭建場景的功能，并可通過信號交互使各虛擬組件設(shè)備之間進行交互仿真；

16 、支持功能傳感器仿真：如距離傳感器、視覺傳感器和力傳感器；

17 、支持運動仿真中對工業(yè)機器人、機床的可達性、軸超限等進行檢查；

18 、具備以時間軸為展示方式之一的仿真管理面板，以時間軸的方式同時展示仿真場景中一個或多個機器人及運動組件的順序或倒序的仿真運行，體現(xiàn)相互等待關(guān)系和運行的起止時間、運行進度；

19 、支持視頻錄制功能，可實時對整個仿真過程進行錄制并可輸出保存到指定位置；

20 、生成的軌跡可進行分組管理，分組后，可對軌跡進行編輯的同一操作，

21 、提供物理引擎選擇并支持動力學(xué)仿真；通過設(shè)置各對象的質(zhì)量、質(zhì)心位置等參數(shù)進行動力學(xué)計算；

22 、各種工業(yè)機器人應(yīng)用仿真案例庫：包括機器人分揀、碼垛搬運、機器人焊接、機器人噴涂、機器人拋光打磨、機器人去毛刺、機器人激光融覆等實際應(yīng)用等案例；

23 、支持與真實示教器的硬件直接連接，可與具備開發(fā)接口的機器人控制器直連（ ABB 、 KUKA 、納博特、固高、傲博等國內(nèi)外品牌的控制器連接），可提供定制開發(fā)；

24 、提供開放機器人運動學(xué)接口，各種機器人與運動組件的運動學(xué)和行為邏輯可以通過系統(tǒng)內(nèi)置模板或者 lua 語言撰寫的腳本進行控制，支持包括數(shù)控機床、多個旋轉(zhuǎn)軸的串聯(lián)機器人、并聯(lián)機器人、雙臂機器人、直角坐標(biāo)機器人、 AGV 小車、以及生產(chǎn)線上對應(yīng)的工裝夾具、傳送帶等輔助設(shè)施；

25 、支持遠(yuǎn)程客戶端應(yīng)用編程接口控制，提供 SDK 開發(fā)包；可通過 C/C++ 、 Python 、等語言進行遠(yuǎn)程控制，提供超過 300 種不同的應(yīng)用編程接口函數(shù)。

26 、軟件可以直接導(dǎo)入學(xué)校原有的工業(yè)機器人制作的三維格式文件，可利用三維展示學(xué)校原有的工業(yè)機器人教學(xué)實訓(xùn)設(shè)備，并實現(xiàn)教學(xué)實訓(xùn)任務(wù)的三維運動仿真。

27 、該系統(tǒng)須與校方提供的智能制造硬件系統(tǒng)建立一對一映射關(guān)系，實現(xiàn)數(shù)字孿生。

28 、多視角：提供多個視角查看自動化生產(chǎn)線單元狀態(tài)，包含自動化生產(chǎn)線單元的三視圖，環(huán)繞式視角，自由行走視角。

29 、節(jié)點圖：提供運動機構(gòu)節(jié)點圖單獨視角窗口，節(jié)點圖窗口可拖曳，更便利的查看自動化生產(chǎn)線單元運行。

30 、運動模式：只顯示當(dāng)前位置與目標(biāo)位置、以及機器人行走軸等運動機構(gòu)。更清晰的查看自動化生產(chǎn)線單元的運行狀態(tài)與動作。

31 、運動軌跡：提供上下料機器人的運動路徑顯示，一目了然的查看機器人的運動軌跡。

32 、單機操作：單機模式下，選擇目標(biāo)位置進行單機操作，單機操作包含上料 / 下料、取料 / 放料等 .

（三）實驗室管理系統(tǒng)

1 、云智能實驗室安全管理系統(tǒng)

本平臺將無線傳輸、信息處理等物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用用于自動化遠(yuǎn)程控制。設(shè)備端運行狀態(tài)、數(shù)據(jù)參數(shù)等上傳至云平臺。物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的傳感層、傳輸層和應(yīng)用層關(guān)聯(lián)掌握數(shù)據(jù)與分析數(shù)據(jù)。

(1) 電壓、電流等模擬量數(shù)據(jù)顯示。

(2) 輸入開關(guān)監(jiān)控，輸出開關(guān)等數(shù)字量控制。

(3) 遠(yuǎn)程控制啟停狀態(tài)，給定輸出電壓值的。

(4) 顯示輸入輸出電壓值的歷史數(shù)據(jù)

(5) 可按照日期、日間進行查詢歷史數(shù)進行查詢。

(6) 報警信號為 PLC 主機模擬量采集數(shù)值或者開關(guān)量可以自由設(shè)定，如當(dāng)模擬量輸入超過設(shè)定電壓時產(chǎn)生報警，通過物聯(lián)網(wǎng)自動化應(yīng)用軟件將報警信號上傳到云平臺，通過云平臺向設(shè)置的終端推送報警信號，每臺設(shè)備可對應(yīng)多個終端設(shè)備。

(7) 通過手機端可以實現(xiàn)遠(yuǎn)程控制 PLC 的輸出及監(jiān)視 PLC 的輸入狀態(tài)變化。

(8) 數(shù)據(jù)顯示畫面：畫面顯示輸入電壓數(shù)值，輸出電壓監(jiān)控，開關(guān)狀態(tài)輸入，開關(guān)控制輸出，以及云端連接二維碼。

(9) 聯(lián)網(wǎng)設(shè)置界面：設(shè)置現(xiàn)場數(shù)據(jù)連接云平臺后臺數(shù)據(jù)庫管理。

2 、實驗室智能電源管理系統(tǒng)

實訓(xùn)室總體智能電源管理系統(tǒng)由主電路、控制電路、檢測保護電路、顯示電路、語音報警電路等組成，整個實驗室配置一套管理系統(tǒng)。

主要功能：

2.1 上電系統(tǒng)自測

（ 1 ）主電路及控制電路上電后對線路系統(tǒng)進行輸入電壓的過壓、欠壓；線路對地漏電；輸出負(fù)載過流的檢測，任一故障存在電源輸出斷開。

（ 2 ）故障內(nèi)容有相應(yīng)文字顯示。

（ 3 ）對故障進行語音報警。

2.2 運行檢測保護

（ 1 ）輸入過壓、欠壓、輸出過流、漏電，任一故障出現(xiàn)將自動跳閘，實施保護。

（ 2 ）對故障進行語音報警。

（ 3 ）保護閥值可進行現(xiàn)場設(shè)置。

2.3 漏電功能測試

（ 1 ）按下漏電測試按鈕，裝置會自動提供一個漏電測試信號，使保護器跳閘。

（ 2 ）重新進行上電進入自己檢測狀態(tài)，文字顯示“開機檢測中 .... ”，無故障情況下，實訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)恢復(fù)供電。

2.4 過壓保護

（ 1 ）運行中，出現(xiàn)輸入過壓，實訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。

（ 2 ）對應(yīng)的“過壓相”進行文字顯示。

（ 3 ）語音播報“線路過壓，請注意”。

2.5 過流保護

（ 1 ）運行中，三相電源中任一相出現(xiàn)過流，實訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。

（ 2 ）對應(yīng)的“過流相”進行文字提示。

（ 3 ）語音播報“線路過流，請注意”

2.6 漏電保護

（ 1 ）運行中，三相中任一相出現(xiàn)漏電，實訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。

（ 2 ）對“漏電”進行文字顯示。

（ 3 ）語音播報“線路漏電，請注意”。

2.7 電源監(jiān)控

（ 1 ）可對各相電壓進行數(shù)值顯示及曲線顯示，顯示精度± 5V

（ 2 ）可對各相電流進行數(shù)值顯示及曲線顯示，顯示精度± 0.1A

（ 3 ）高壓保護電壓設(shè)置：

①設(shè)置范圍 <300V ，輸入 1A;

②動作時間： 2-5S ，輸入單位 0.1S

（ 4 ）欠壓保護電壓設(shè)置：

①設(shè)置范圍： >154V ，輸入單位 1V

②動作時間： 2-5S ，輸入單位 0.1S

(5) 過流保護電流設(shè)置：

①設(shè)置范圍： <20A, 輸入單位 0.01A;

②動作時間： 0.5-2S ，輸入單位 0.1S

七、實訓(xùn)內(nèi)容： （必達項須配備實訓(xùn)項目圖紙）

（一）氣動系統(tǒng)的安裝與調(diào)試項目 ：

選用該裝置配置的單出桿氣缸、單出雙桿氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸等氣動執(zhí)行元件和單控電磁換向閥、雙控電磁換向閥和磁性開關(guān)等氣動控制元件，可完成下列 氣動技術(shù) 的工作任務(wù)：

1 、氣動方向控制回路的安裝；

2 、氣動速度控制回路的安裝；

3 、擺動控制回路的安裝；

4 、氣動順序控制回路的安裝；

5 、氣動機械手裝置的安裝；

6 、氣動系統(tǒng)安裝與調(diào)試；

（二） 電氣控制電路的安裝和 PLC 程序編寫項目 ：

選用該裝置配置的 PLC 模塊、變頻器模塊和指令開關(guān)、傳感器等，可完成下列 PLC 應(yīng)用技術(shù)工作任務(wù)：

1 、電動機正反轉(zhuǎn)控制電路的連接與控制程序編寫；

2 、電動機調(diào)速控制電路的連接與控制程序編寫；

3 、氣動方向控制程序編寫；

4 、氣動順序動作控制程序編寫；

5 、氣動機械手控制程序編寫；

6 、皮帶輸送機控制程序編寫；

7 、機電一體化設(shè)備控制程序編寫；

8 、自動生產(chǎn)線控制程序編寫。

（三）機電設(shè)備安裝與調(diào)試項目

選用該裝置配置的機電一體化設(shè)備部件、 PLC 模塊、變頻器模塊和指令開關(guān)、傳感器等，可完成下列機電設(shè)備安裝和機電一體化技術(shù)的工作任務(wù)：

1 、傳動裝置同軸度的調(diào)整；

2 、皮帶輸送機的安裝與調(diào)整；

3 、搬運機械手設(shè)備安裝與調(diào)試；

4 、物件分揀設(shè)備的安裝與調(diào)試；

5 、送料設(shè)備的安裝與調(diào)試；

6 、自動生產(chǎn)線設(shè)備安裝與調(diào)試。

（四）自動控制系統(tǒng)安裝與調(diào)試項目

選用該裝置配置的機電一體化設(shè)備部件、 PLC 模塊、變頻器模塊和指令開關(guān)、傳感器等，可完成下列機電設(shè)備安裝和機電一體化技術(shù)的工作任務(wù)：

1 、多種傳感器的安裝與調(diào)試；

2 、機械手的自動控制；

3 、皮帶輸送機的自動控制；

4 、機電一體化設(shè)備的自動控制；

5 、 PLC 控制系統(tǒng)的安裝與調(diào)試；

6 、自動生產(chǎn)線的安裝與調(diào)試。

（五） PLC 工業(yè)通訊網(wǎng)絡(luò)的安裝及調(diào)試

系統(tǒng)選用三菱 PLC 主控制器，配合 FX3U-485BD 網(wǎng)絡(luò)模塊，基于本網(wǎng)絡(luò)通信功能，可完成下列工業(yè)現(xiàn)場總線通信技術(shù)訓(xùn)練任務(wù)：

1 、 N:N 網(wǎng)絡(luò)的硬件連接、調(diào)試

2 、 N:N 網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置、調(diào)試

3 、基于多臺 PLC 的復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)讀寫程序編寫與調(diào)試

、工業(yè)機器人的調(diào)試與應(yīng)用

1 、工業(yè)機器人的應(yīng)用；

2 、 PLC 的電氣設(shè)計和應(yīng)用；

3 、傳感器的技術(shù)和應(yīng)用；

4 、氣動技術(shù)應(yīng)用；

5 、觸摸屏基本控制與設(shè)置；

6 、工業(yè)機器人本體與控制器的安裝接線，工業(yè)機器人初始化與參數(shù)恢復(fù)；

7 、工業(yè)機器人應(yīng)用夾具選擇與設(shè)計工業(yè)機器人碼垛應(yīng)用編程與調(diào)試；

8 、工業(yè)機器人外圍單元的電氣連接與調(diào)試技術(shù)；

9 、整機系統(tǒng)和監(jiān)控系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交換電氣連接與調(diào)試。

（七）流水線綜合實訓(xùn)

模塊式柔性自動化生產(chǎn)線實訓(xùn)系統(tǒng) 5 個工作站各自都有一套 PLC 主機，可分成 8 個完全獨立的工作站進行實訓(xùn)，在對各單元生產(chǎn)工藝和電氣控制系統(tǒng)的構(gòu)成熟悉后，通過 PLC 編程可完成：

1 、傳感器的應(yīng)用；

2 、氣動元件的應(yīng)用；

3 、掌握 PLC 控制技術(shù)應(yīng)用；

4 、工件上料程序控制；

5 、工件搬運程序控制；

6 、工件檢測程序控制；

7 、工件搬運安裝程序控制；

8 、工件分類程序控制；

9 、多工作工位程序、工作單元聯(lián)網(wǎng)程序控制；

10 、機械手搬運控制、成廢品分揀控制；

11 、成廢品分揀控制；

12 、變頻調(diào)速、傳輸帶控制。